Nhà giải phẫu học Hy Lạp Herophilos (335–280 TCN) là người đầu tiên mô tả thần kinh hạ thiệt, nhưng ông không đặt tên. Năm 1773, Winslow đặt tên là hypoglossal[lower-alpha 7] theo tiếng Latin: nervi hypoglossi externa. Một số tác giả sử dụng các danh pháp khác nhau như nervi indeterminati[lower-alpha 8], par lingual[lower-alpha 9], par gustatorium[lower-alpha 10], great sub-lingual[lower-alpha 11]. Còn Winslow sử dụng hai danh pháp là gustatory nerve[lower-alpha 12] và lingual nerve[lower-alpha 13]. Năm 1778, Soemmering sử dụng danh pháp nerve hypoglossum magnum[lower-alpha 14]. Sau đó, năm 1800, khi dịch sách của Winslow, Cuvier đặt tên là great hypoglossal nerve[lower-alpha 15]. Cuối cùng, vào năm 1832, Knox đặt danh pháp giải phẫu tiếng Anh là hypoglossal nerve (thần kinh hạ thiệt).[29]